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OUSTER固件1.13版本提高了传感器的精度

来源:OUSTER公司

总结

固件1.13大大提高了传感器的精度。该更新将精度提高了约2(1.2- 2.75倍,取决于目标类型和范围),同时还将范围数据测量的粒度(范围分辨率/离散化)1.2 cm增量提高到0.3 cm增量。除了精度方面的改进外,1.13还通过新的网络特性、更新的文档、新的警报系统、改进的诊断和激光雷达数据的确定性行为,提高了传感器的易用性。

精度的改进

1.13固件中,ouster主要关注于提高传感器的精度(有时称为“范围噪声”或固定目标上的范围测量集合的标准偏差)。所有这些努力的结果是,升级到新的v1.13固件的客户将会发现,他们的传感器的精度平均提高了2倍。这一显著的改进是仔细描述和优化传感器上运行的信号处理算法的结果。

更多粒度范围测量

除了减少范围噪声外,ouster还在1.13中增加了范围测量的粒度。在以前的固件版本中,测量距离的单位是1.2厘米。接下来,ouster的范围度量的粒度将提高4倍,降低到0.3 cm(3 mm)。这种更高层次的细节进一步提高了ouster的传感器的精度,特别是在更近的距离。

正在测试固件

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现场应用工程师,Krishtof,和ouster的测试车,在他的左边,10%反射目标的角落

为了证明这一改进,ouster测试了1.121.13固件版本在室内和室外的各种目标上的精度,包括10%的反射目标、80%的反射目标和反反射器。如下图所示,在所有的范围内,固件1.13的精度都有了显著的提高——在25米范围内提高了2.75倍,达到10%80%的反射传感器的目标。

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为了直观地展示这种改善,ouster记录了最近一次会议上的一堵墙的数据,还在旧金山一条名为Clarion Alley的狭窄街道上开车。在下面的gif图中,你可以看到更薄(更精确)的近距离墙和更清晰的扫描线在精度上的提高。

图片关键词

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提高易用性特性

除了提高传感器输出数据的质量外,ouster还使传感器更易于使用,其行为更具有确定性。主要变化有:

1、整合文档——ouster已经将硬件和软件用户指南合并为一个单一的、整合的传感器用户指南,可以通过web浏览器界面访问它,并且在网站上仍然有以pdf格式提供的硬件和软件用户指南。

2、一个新的警报系统与更多描述性的错误消息UDP数据包传输和UDP套接字的问题。

3、确定的启动特性。在引导或重新初始化后,第一个UDP激光雷达数据从设备将总是帧0和包含数据列0-15

4、激光雷达数据列id的确定性映射到激光雷达UDP数据包,并保证每次旋转输出固定数量的UDP数据包。

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