索亚机器人CEO陈刚博士助力世界机器人大会ROS论坛

2018-03-16 10:58:37 root 21

    826日,在世界机器人大会举办如火如荼的时候,一场ROS爱好者的福利会议也在盛大举办,由中国电子学会主办,高工机器人承办的“ROS全球开发者高峰论坛在北京亦创会展中心召开,来自全球的知名ROS开发者共聚一堂,彼此探讨和交流ROS在机器人领域的应用与心得。

   论坛共设三个主题:ROS机器人开发生态,ROS在机器人的应用以及全球ROS开发者技术发布交流。

  上午9时许,高工机器人董事长张小飞博士首先发表了开场致辞,随后国家产业技术创新战略(培育)联盟专家委员会办公室主任孙海陆发表了致辞,他表示ROS作为机器人的操作系统也得到政府的大力重视,在中国制造2025”的指导方针下,中国的机器人产业实现了快速的发展。他也指出了目前机器人产业发展的现状,中国机器人行业的发展还有很大的潜力,科技部将继续大力支持机器人行业的发展。

易科机器人实验室创始人刘锦涛带来了《中国ROS社区的发展之路 ——文献、培训、教育和普及 》的主题演讲,开源机器人基金会(OSRF)首席执行官Brian Gerkey发表了名为《ROS的昨天、今天和明天及全球开发者生态圈》演讲,Brian Gerkey表示:中国现在ROS使用量已经排名第二,明年可能要变成第一,事实上,我们非常支持这方面的研究和教育。他说:如果你正在使用ROS,我们的目标就是能帮到你们。

广义的操作系统的定义是包括集应用软件层,人工智能层,数据传输层,行为管理层等,我们的愿望是为全球的开发系统作出贡献

来自德国弗劳恩霍夫制造技术及自动化研究所(Fraunhofer IPA)的高级科学家Mirko Bordignon与现场来宾仪器分享了《ROS-Industrial在工业领域的价值及应用实践》。

“ROS在工业领域的应用并不容易进入到生产的阶段,比如一些传统的工业企业,我们必须确保他们能够有用ROS的基础,我们需要了解他们正在做什么。”Mirko Bordignon表示。

很多组织已经开始接受ROS,它并不是只是一个学术研究领域,ROS的应用领域很广阔,我们每年都有根据市场的的统计数据,机器人在中国的量将会越来越多,希望大家能够更好的使用ROS”Mirko Bordignon说。

Qbotics Labs创始人Lentin Joseph发表了题为《用ROS来打造未来机器人软件工程师》的主题演讲。我们发现对于机器人工程师来说,ROS是基本的技能,我们需要一个平台,不仅能够学习ROS,还可以学习其它的软件。我们提供机器人在线材料和现场支持,未来计划创造更低成本的机器人,让ROS和机器人一起售卖,因为买硬件的成本很高。联合大学研究者和企业,设置更多的课程,使用ROS来进行研发。”Lentin Joseph说。

论坛的下半部分于1330分开始,苏州索亚机器人CEO陈刚博士的主题演讲名为ROS在无人驾驶技术研发中的应用和机会》。他说,伴随着自动驾驶的不同等级,商业和技术路线也会出现分层。在技术上,ROS能够加快产品的研发,而在产品化上面,ROS能够提供全生态的机会。

自动驾驶,大致可分为五个等级。一级为无自动化功能、驾驶者控制一切的人工驾驶,或者称之为辅助驾驶。二级为半自动驾驶,驾驭者监控自动化功能,如车辆操作指导,加速和减速控制等。

到了第三等级,被称之为高自动驾驶,系统监控车辆功能并在达到极限时,把操作权交给驾驶者。上升到第四等级后,被称为全自动驾驶,系统通过特定的驾驶模式,操作所有的任务。

第五等级,也就是最高等级,真正实现了无人驾驶,全自动无人驾驶系统通过特定的驾驶模式,操作所有的任务。

伴随着自动驾驶的不同等级,商业和技术路线也会出现分层。

SAE1-2级向3-4级的初级阶段,汽车OEM厂商主要采用驾驶辅助系统ADAS;到了SAE2-3级的中级阶段,如特斯拉,开始采用先进智能驾驶辅助系统;而在SAE5级的终极阶段,如谷歌开始真正实现无人驾驶。 陈刚说道。

在陈刚博士看来,竞争领域的不同带来了协调领域的不同。基于车载传感器实现防撞功能的自主行走控制系统在横过马路、夜间行人、偏离道路警告方面体现了优势,基于V2X获取前方信息的协调型行走系统则擅长于交叉点对人和车防撞。

两者最终将逐渐走向融合,形成自动驾驶统。他预测。

毋庸置疑的是,随着时间的推移,无人驾驶技术复杂度也逐渐提升。陈刚分析,技术的推进将渐渐实现从感知到决策的智能化,从基于多传感器融合技术、动态识别行人和车辆的嵌入式动态场景的感知系统向基于概率推理的碰撞评估技术的智能碰撞评估及预警系统演变,最后实现基于pmp+ICS的安全决策技术的复杂交通环境下的安全决策和行驶控制系统

会上,陈刚举了个法国inria无人驾驶技术进展的例子。拥有20年发展历史的Inria目前在法国已有8个研究中心,无人驾驶技术经历了车队、自动停车、SLAM导航三个阶段。

2008年到2010期间,inria的技术实现了高速环境下动态环境感知,到了2010年,可进行智能碰撞评估及预警,2012年到2016期间,这项技术得到进一步提升。

无人驾驶的硬件平台也经历了从LigierCycab Wheelchair 再到Lexus的进阶。从2002年至今,软件框架的发展路线图可以概括为技术复杂度从集中式到分布式”——2002年到2006年为2D/3D simulator +Cycabtk 2006年到2010年为3D Simulator +HUGR 2010年至今为3D Simulator + ROS

在此基础上,陈刚进一步阐释了HUGR软件架构。Hugr是中间件软件,基于publish/subscribe 架构,便于分布式软件开发。基于POSIX的共享内存方式包含了3D 模拟器、序列化读写、应用模块同步处理、数据录制与回放、基于网页的可视化工具。

(基于ROS的无人驾驶技术研发案例)

此外,还有基于立体视觉的网格占有地图,基于激光的网格占有地图,融合的网格占有地图,车道线检测与跟踪,Rviz 显示插件等等无人驾驶技术研发案例。

陈刚表示,未来ROS开发的经验体会和商业机会巨大。ROS系统及生态系统包括主车和主机机器人企业,包括服务机器人和工业机器人,如Rethink  Intera Fetch robotics Clearpath robotics 等。

平台型企业和标准包括DuerOS 无人驾驶、ROS 2.0 RTI AutoWare RoboWare PrismTec等。核心部件型企业则包括了智能传感模块和导航模块。

  钢铁侠联合创始人庄园发表了主题演讲《基于ROS的机器人运动脑通信-控制机制》,他在演讲中着重介绍了钢铁侠机器人以ROS为基础开发的ART平台。

创想未来机器人CEO林天麟博士带来了《ROS在消费级机器人系统的应用》的主题演讲。

i机器人产品中心副总裁杜玉清带来了《从虚拟到实体---会话式AI的创新应用》的主题演讲。

人工智能基学会智能驾驶专委会副秘书长张天雷在《ROS和无人驾驶那些事》的主题演讲中说:汽车的智能化和无人化的改革就相当于2000年的智能机革命的开始的时期,这是无人驾驶新一波浪潮的重要性。几乎所有的无人驾驶大企都在用ROS,因为在ROS中有很多基础工具可以帮助无人车的的开发。

 台湾 HyphaROS Workshop(菌丝机器人工作坊) 创办人林浩鋕在《Hypha RaceCar——基低成本,高速智能小车的开发与应用》的演讲中表示:我们所有的工作都是在ROS上做的,因此,我们遵循ROS的基本精神即开源。

随后,演讲嘉宾林天麟、杜玉清、邓向阳、田博、张天雷、陈刚、林浩鋕上台接受现场观众的提问。

这次ROS全球开发者论坛在历届ROS会议中有几个最:到会率最高,达到95%以上;演讲人员和观众最年轻,90后占一半以上了;观众同时也最好学,有些人足足站了一天,到临近结束时竟然都还是满座。不由感慨:既有理想又有行动力,并有毅力坚持的90后,未来真的是你们的,很多人结束后还是觉得不过瘾,又纷纷去询问ROS大咖们,虽然论坛已经结束,但是各位专业大咖们还是耐心为观众进行答疑解惑,因为ROS的发展靠的正是每个坚持的人。

加油,ROS!”