可以不进行时间同步,使用ROS时间,但是需要更改源码。
To replace that second instance of h->timestamp
with ros::Time::now())
在os_cloud_node.cpp的70行,改成这样: lidar_pub.publish(ouster_ros::cloud_to_cloud_msg(cloud, ros::Time::now(), sensor_frame));
但是由于ros::Time::now()
的数据类型不是ns,所以: