Webslam免费在线建图

免费在线建图SLAM，有问题请加微信：Kungfuas

Webslam基于openGL，https://www.glfw.org/ & http://glew.sourceforge.net/。

1. 建图网址：

• A robust and easy to implement method for IMU calibration without external equipments

• IMU 标定 | 工业界和学术界有什么不同？

• IMU校正以及姿态融合

• kaarta cloud or the pcl_ros package + CloudCompare

• web-slam + CloudCompare on the resulting PLY output

• https://webslam.ouster.dev/ ===》可转octomap

• https://cloudcompare.org/ ===》数据格式转换

• Run A-LOAM with the Ouster SDK recorded bag/pcap

• Run Lego-LOAM with the Ouster SDK recorded bag_pcap

• IMU 二次标定：

• 异构传感器联合标定

2. 数据实例：

• https://webslam.ouster.dev/slam/1588143281.538304.mayw_daniel.lu/

• https://pan.baidu.com/s/1_TaRlKKMUvKTT0smpcI_cA 提取码：1a1b

• 基于OS1-ASIC2019-64-uniform-fw1.13，也就是官网公开的样例数据

3. Ply文件截图：

• https://pics.dllu.net/file/dllu-sc/OSZMgefBKC3BCUz-.png

• https://pics.dllu.net/file/dllu-sc/zMIBFjihgMOEq_Yk.png

4. 建图要求及注意事项：

• 不能仅仅静态数据，至少0.05 radians 或者 0.2 meters的变化才能视为另外一个有效帧

• 不能录制时间过短，必须至少超过64帧数据 （10HZ计算，大概7s）

• 目前支持ASIC2019 fw1.13数据协议对应的全部产品，以及ASIC2020 fw2.0数据协议对应的全部产品

• 如果速度 》3 m/s（可支持6dof无人机slam），需使X轴 （线缆伸出方向的反向）与行动方向一致

• 目前仅支持内置IMU，但理论上可以支持外部IMU，暂不对外支持GNSS，以及可以发现并观测到5-10°的非常小的坡度。

5. 其他开源SLAM方案：

• https://github.com/googlecartographer/cartographer

• https://github.com/laboshinl/loam_velodyne

• https://github.com/simondlevy/BreezySLAM

• https://github.com/OpenSLAM-org

• https://github.com/erik-nelson/blam

• https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

• https://github.com/hku-mars/FAST_LIO

• https://arxiv.org/abs/1705.09785