TCP 命令查询和配置雷达

是的，GUI配置接口在计划中~

Ouster 激光雷达可以使用TCP向雷达端口7501发送纯文本协议对进行查询和配置。

以Linux系统下命令行 netcat 工具为例，连接好雷达，找到雷达的IP或hostname，打开命令行，在其中输入nc ip/hostname 7501，回车进入操控界面（注意：进入操控界面没有任何提示返回。)，如下图:

tcp nc

TCP命令查询雷达状态

利用 get_xxx 形式的命令查询雷达的状态和配置，返回为JSON格式的信息，如用get_sensor_info查询雷达的硬件和固件信息:

get sensor info

这些信息也可以在雷达的http主页进行查询，其中 status 表示雷达状态，Ouster雷达有以下几种状态:

状态	解释
`INITIALIZING`	传感器启动初始化中，没有数据输出。
`UPDATING`	固件升级中，正将新固件写入雷达。
`RUNNING`	正常运行中。
`ERROR`	发生错误，在诊断页面查看错误信息。
`UNCONFIGURED`	联系工程团队，准备返厂吧~

查询命令列表：

命令	解释
`get_config_txt`	查询雷达的所有配置信息和状态。
`get_sensor_info`	查询雷达的硬件和固件信息。
`get_time_info`	查询雷达的时间同步配置信息。
`get_beam_intrinsics`	查询光束仰角，方位角，坐标原点信息。
`get_imu_intrinsics`	查询IMU坐标转换矩阵。
`get_lidar_intrinsics`	查询激光雷达坐标转换矩阵。
`get_alerts`	查询雷达报警信息。
`get_lidar_data_format`	查询雷达的数据信息，用于雷达矩阵变换。

雷达的可配置参数可以通过get_config_param active/staged <parameter> 查询。其中active表示雷达当前正在使用的配置；staged表示雷达的暂存配置，这些配置将在雷达重新初始化后生效。如下图，用get_config_param active lidar_mode查询雷达的运行模式：

苏州索亚机器人

可查询的参数和下面可配置的雷达参数一致，详见下面的参数列表。

TCP命令配置雷达参数

利用set_config_param <parameter> <value> 可以为雷达的可配置参数设置新值。

配置成功后，命令行会返回set_config_param，表示雷达已经接收到新参数值，该最新配置将会存储在雷达的暂存区(staged)，不会生效。想要新配置生效，需要向雷达发出reinitialize命令让雷达重新初始化。

如下图，配置雷达运行模式为512x10：

苏州索亚机器人

一开始激光雷达的运行模式为1024x10, 发送512x10配置命令后，雷达当前模式依旧为1024x10，但get_config_param staged lidar_mode命令查询显示512x10配置已经写入暂存区，在运行reinitialize命令重新初始化后，雷达当前运行模式为512x10。

可配置参数列表：

如果需要查询，参考上一节 get_config_param active/staged <parameter>，不需要家后面<...>的具体值，例如get_config_param active udp_ip。

Parameter	解释
`udp_ip <ip address>`	设置雷达启动即将数据发往的IP地址，参考单播/广播/组播。
`udp_port_lidar <port>`	设置UDP点云数据的端口，默认为7502。
`udp_port_imu <port>`	设置UDP IMU数据的端口，默认为7503。。
`lidar_mode <mode>`	配置雷达运行模式。可选512x10/1024x10/2048x10/512x20/1024x20。
`timestamp_mode <mode>`	配置雷达的时间同步模式，详情见GPS同步。
`nmea_in_polarity <ACTIVE_HIGH/ACTIVE_LOW>`	配置针对NMEA UART输入$GPRMC消息的启用极性，详情见GPS同步。
`nmea_ignore_valid_char <1/0>`	配置是否根据有效字符忽略NMEA消息。
`nmea_leap_seconds <s>`	配置NMEA闰秒，详情见GPS同步。
`nmea_baud_rate <BAUD_9600/BAUD_115200>.`	配置接收的NMEA消息的波特率，详情见GPS同步。
`auto_start_flag <1/0>.`	配置雷达启动时是否进入休眠模式，详情见用户手册。
`multipurpose_io_mode <mode>`	配置雷达出书的同步信号模式，详情见用户手册。
`sync_pulse_out_polarity <<ACTIVE_HIGH/ACTIVE_LOW>`	配置雷达输出的同步信号的启用极性，详情见用户手册。
`sync_pulse_out_frequency <rate in Hz>`	配置雷达输出的同步信号的频率，详情见用户手册。
`sync_pulse_out_angle <angle in deg>`	配置雷达按旋转角度输出同步信号的角度，详情见用户手册。
`sync_pulse_out_pulse_width <width in ms>`	配置雷达输出的同步信号的带宽，详情见用户手册。

重新初始化和写入配置

reinitialize命令让雷达从暂存区读取最新的配置参数。初始化成功返回reinitialize。