常见开源建图方案

本文节选自图书《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》

OSLidar 验证可用方案为:

一,MonoSLAM

传感器形式:单目

https://github.com/hanmekim/SceneLib2

二,PTAM

传感器形式:单目

http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/

三,ORB-SLAM

传感器形式:单目为主

http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

四,LSD-SLAM

传感器形式:单目为主

http://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam

https://github.com/tum-vision/lsd_slam

五,SVO

传感器形式:单目

https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo

六,DTAM

传感器形式:RGB-D

https://github.com/anuranbaka/OpenDTAM

七,DVO

传感器形式:RGB-D

https://github.com/tum-vision/dvo_slam

八,DSO

传感器形式:单目

https://github.com/JakobEngel/dso

九,RTAB-MAP

传感器形式:双目/RGB-D

https://github.com/introlab/rtabmap

十,RGBD-SLAM-V2

传感器形式:RGB-D

https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2

十一,Elastic Fusion

传感器形式:RGB-D

https://github.com/mp3guy/ElasticFusion

十二,Hector SLAM

传感器形式:激光

https://wiki.ros.org/hector_slam

十三,GMpping

传感器形式:激光

https://wiki.ros.org/gmapping

十四,OKVIS

传感器形式:多目+IMU

https://github.com/ethz-asl/okvis

十五,ROVIO

传感器形式:单目+IMU

https://github.com/ethz-asl/rovio


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