Ouster雷达基于ROS时间
可以不进行时间同步,使用ROS时间,但是需要更改源码。
To replace that second instance of
h->timestamp
withros::Time::now())
在os_cloud_node.cpp的70行,改成这样:
lidar_pub.publish(ouster_ros::cloud_to_cloud_msg(cloud, ros::Time::now(), sensor_frame));
但是由于
ros::Time::now()
的数据类型不是ns,所以: