基于ROS时间

Ouster激光雷达
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Ouster雷达基于ROS时间

可以不进行时间同步，使用ROS时间，但是需要更改源码。

To replace that second instance of h->timestamp with ros::Time::now())
在os_cloud_node.cpp的70行,改成这样: lidar_pub.publish(ouster_ros::cloud_to_cloud_msg(cloud, ros::Time::now(), sensor_frame));
但是由于ros::Time::now()的数据类型不是ns，所以：